动态环境下可扩展移动机器人群体的围捕控制

• 作者: 孙红伟 裴惠琴 陈世明
• 来源期刊: 信息与控制
• 关键词: 环境受限 速度无约束 协调围捕 动态虚拟势点 切换式策略
• 年，卷（期）: 2009,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 437-443
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0411.2009.04.009

摘要

针对协作追逃问题的环境受限以及围捕者与目标的速度比率受限问题,提出了一种规模可扩展的机器人群体围捕移动目标的切换式策略,该策略可有效完成动态环境中目标机器人速度无约束的围捕任务,即围捕机器人通过数目优势进行协作围捕米克服其速度上的劣势以完成对目标机器人的围捕.围捕过程中,考虑了面向目标机器人的虚拟势点了行为以及与邻居个体的位姿匹配行为(编队子行为),在距离目标较远时位姿匹配子行为权值大于虚拟势点了行为权值,而距离目标较近时则以虚拟势点子行为为主.仿真实验证明了所提解决方案的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈世明	华东交通大学电气与电子工程学院	62	403	11.0	16.0
2	裴惠琴	华东交通大学电气与电子工程学院	6	32	4.0	5.0
3	孙红伟	华东交通大学电气与电子工程学院	1	12	1.0	1.0