欠驱动水下航行器编队协同控制

• 作者: 孙洪飞 肖瑞武
• 来源期刊: 集美大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 无人水下航行器 路径跟踪 干扰观测器 一致性算法
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: 航海技术与物流工程
• 页码范围: 428-434
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 4813字
• 语种: 中文

摘要

针对复杂海况中欠驱动无人水下航行器（ UUV）的水平面上编队问题，结合路径跟踪控制和一致性算法构建编队运动控制策略。将编队任务分为两步：1）对于每个UUV个体设计路径跟踪控制器，完成对各自期望路径的跟踪；2）对于多个UUV之间设计一致性协同算法，完成UUV编队的协同运动；编队控制器设计考虑了外界海流干扰及UUV模型参数不确定性等因素。针对海流干扰设计干扰观测器，利用自适应技术对参数不确定性进行在线估计，最后通过仿真验证了所设计编队控制策略的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙洪飞	厦门大学信息科学与技术学院	26	131	7.0	11.0
2	肖瑞武	厦门大学信息科学与技术学院	1	5	1.0	1.0