通信时延下欠驱动自主水下航行器编队控制

• 作者: 严卫生 姚尧 王银涛 闫伟
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 通信时延 欠驱动 自主水下航行器 编队控制 一致性
• 年，卷（期）: 2011,（6）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 52-55
• 分类号: TP273
• 字数: 3137字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2011.06.014

摘要

研究了通讯时延情况下的欠驱动自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle)编队控制问题。考虑到水下通讯所面临困难，将编队问题分为两个部分：一部分为单个AUV的路径跟踪控制问题，保证每个AUV沿各自的期望路径航行；另一部分为路径参数的协同控制问题，保证每个AUV期望的路径参数能够实现同步，进而达到编队控制的目的。提出的控制方案仅需要AUV之间交互路径参数信息，通讯需求量小，满足实际工程需求且能够允许一定的通讯时间延迟。数值仿真结果验证了控制算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	王银涛	西北工业大学航海学院	20	171	7.0	12.0
3	闫伟	西北工业大学航海学院	24	103	6.0	9.0
4	姚尧	西北工业大学航海学院	9	41	3.0	6.0