全驱动式自主水下航行器有限时间编队控制

• 作者: 周忠海 张文霞 袁健
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 全驱动式自主水下航行器 编队控制 有限时间一致性 可变通信拓扑
• 年，卷（期）: 2014,（10）
• 页码范围: 1276-1281
• 页数: 6页
• 分类号: TP243
• 字数: 3492字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201307070

摘要

为了研究了全驱动式自主水下航行器有限时间编队控制问题。针对多AUV编队控制过程中的可变通信拓扑情形，首先通过预定义AUV间的通信距离，将多AUV系统建模为通信拓扑可变系统。其次对AUV三维运动学和动力学进行建模；为实现多AUV编队控制的有限时间控制，提出一种有限时间的二阶一致性控制算法，对AUV的速度（线速度和角速度）和位置（平移和角度）进行一致性协同控制，利用一致性协同后的速度量和位置量以及各AUV的动力学方程，求解各AUV的推力和推力矩。最后通过对可变通信拓扑情形下的多AUV编队控制进行了数值仿真，验证了所提有限时间编队控制策略的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周忠海		22	58	5.0	6.0
7	张文霞	青岛理工大学琴岛学院	13	11	2.0	3.0
8	袁健		12	10	2.0	3.0