基于干扰观测器的欠驱动AUV自适应反演控制

• 作者: 曾建辉 王泽鹏 胡佳兴 陈巍 魏延辉
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动自治水下机器人 深度跟踪 非线性干扰观测器 自适应 反演法
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程·控制科学与工程
• 页码范围: 69-76
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 字数: 4029字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2017.01.010

摘要

针对未知外界干扰存在的情况,提出一种基于非线性干扰观测器(NDO)的自适应反演控制,用于改善欠驱动自治水下机器人(AUV)深度跟踪控制性能.首先对欠驱动自治水下机器人的垂直面模型进行有条件的简化,得到新的运动学及动力学方程,建立简化后模型的状态方程;其次根据系统状态方程构建非线性观测器,设计自适应反演控制器,输出控制量根据李雅普诺夫稳定原理推导得出,确保包含非线性干扰观测器及自适应反演控制器在内的控制系统的一致渐进稳定性.研究结果表明:所设计的非线性干扰观测器以及自适应反演控制器可以实现欠驱动自治水下机器人在存在外界未知干扰情况下深度轨迹跟踪,具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈巍	哈尔滨工程大学自动化学院	9	210	6.0	9.0
2	曾建辉	哈尔滨工程大学自动化学院	18	151	6.0	12.0
3	魏延辉	哈尔滨工程大学自动化学院	38	242	10.0	13.0
4	王泽鹏	哈尔滨工程大学自动化学院	7	42	4.0	6.0
5	胡佳兴	哈尔滨工程大学自动化学院	3	29	2.0	3.0