基于盲区概念减少通信量的多AUV编队控制

• 作者: 周添 康凤举
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 多AUV 编队控制 盲区 减少通信
• 年，卷（期）: 2011,（9）
• 所属期刊栏目: 自动测量与控制
• 页码范围: 61-64
• 分类号: TP272
• 字数: 2905字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2011.09.017

摘要

针对在水下复杂环境中编队控制多AUV协作的问题,设计一种使用人工势场和虚拟领航者并引入盲区设计的多AUV分布式协作控制方法.介绍一种用于AUV集群在无障碍条件下的形成期望编队的反馈控制规律,详细分析了基于虚拟领航者和盲区概念以减少通信量的控制规则,建立了AUV编队的数学模型,通过反馈控制完成AUV集群的预定编队,在无障碍环境下达成一种能减少通信量的AUV编队的协调与控制.仿真实验结果验证了该编队控制律的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	康凤举	西北工业大学航海学院	227	1789	22.0	31.0
5	周添	西北工业大学航海学院	1	3	1.0	1.0