单舵轮AGV路径跟踪控制方法的研究

• 作者: 李炯 王琪 罗西 许万
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 路径跟踪 单舵轮AGV 局部路径规划 连续曲率
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1526-1534
• 页数: 9页
• 分类号: TP242
• 字数: 3798字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20190021

摘要

针对单舵轮AGV路径跟踪问题,建立了其运动学模型和位姿误差模型,以位姿误差和前馈控制作为输入,以舵轮速度和舵轮偏转角作为输出,设计了单舵轮AGV的路径跟踪控制器.考虑到参考路径在直线与标准圆弧过渡处的曲率突变对单舵轮AGV路径跟踪精度和平稳性的影响,设计了一种基于连续曲率曲线的局部路径规划方法,并应用于路径跟踪控制器中.通过仿真和样机实验,单舵轮AGV在稳定状态左右摆差可达,验证了该控制方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许万	湖北工业大学机械工程学院	27	67	4.0	7.0
2	王琪	湖北工业大学机械工程学院	4	5	1.0	2.0
3	罗西	湖北工业大学机械工程学院	3	8	2.0	2.0
4	李炯		3	1	1.0	1.0