有限状态机的多AGV路径优化策略

• 作者: 毛月祥 王淑青 袁晓辉
• 来源期刊: 华侨大学学报（自然科学版）
• 关键词: 自动导引车 路径规划 有限状态机 A*算法 无冲突
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 页码范围: 239-244
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.11830/ISSN.1000-5013.201805047

摘要

为解决多自动运输引导车(AGV)在实际物流中易发生冲突、堵塞的问题,提出一种基于有限状态机模型的实时路径规划方法.通过A*算法对自动导引运输车系统(AGVS)进行预路径规划,以工作路径长度作为适应度函数,对不同任务的AGV进行优先级分配;然后,引入有限状态机的模型,动态地对不同任务的AGV进行协同控制.若AGV之间存在路径冲突点,通过去交叉法,在优先级低的AGV中暂设冲突节点为障碍物状态.对优先级低的AGV重新进行路径规划,优先级高的AGV继续运行,实现AGVS的无冲突发生.仿真结果表明:该方法在保证工作路径是最优的同时,能有效地避免AGV在物流运输中的碰撞,实现系统调度过程中无冲突的发生,提高系统的效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王淑青	湖北工业大学太阳能高效利用湖北省协同创新中心	62	319	10.0	15.0
2	袁晓辉	华中科技大学水电与数字化工程学院	63	1546	20.0	38.0
3	毛月祥	湖北工业大学太阳能高效利用湖北省协同创新中心	2	7	1.0	2.0