便携式AUV分布式控制系统开发与试验

• 作者: 严卫生 吴普国 张福斌 高剑
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 便携式自主水下航行器 分布式控制系统 任务级-执行级控制器 海上试验
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 过程控制技术及应用
• 页码范围: 315-320
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 4705字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.140682

摘要

针对TH50-I便携式自主水下航行器(AUV)研制的需要,设计并开发了基于CAN总线的分布式航行控制系统.采用“任务级-执行级”双控制器结构,其中,任务级控制器完成航行任务的接收和执行,并确保AUV航行安全,而执行级控制器则完成AUV的航位推算导航,以及航路点导引与运动控制.进一步研究了AUV深度、航向和横滚3个解耦控制子系统的控制回路结构,并设计了控制规律.最后给出了该AUV的海上试验结果,表明AUV控制性能良好,航行稳定,控制精度能够满足AUV的性能指标要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严卫生	西北工业大学航海学院	164	1826	21.0	34.0
2	张福斌	西北工业大学航海学院	69	530	12.0	18.0
3	高剑	西北工业大学航海学院	66	531	12.0	17.0
4	吴普国	西北工业大学航海学院	1	3	1.0	1.0