复杂对象参数辨识的一种复合评价策略

• 作者: 张珩 李文皓 肖歆昕 马欢
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 复合评价 改进型粒子群算法 复杂对象 局部极小值 计算消耗
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 航天工程中机构可靠性及其动力学和系统控制基础研究
• 页码范围: 38-43,53
• 页数: 7页
• 分类号: V19
• 字数: 4437字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2017.11.038

摘要

提出一种针对复杂对象参数辨识问题的复合评价策略,通过分层设计优化指标评价函数,降低了迭代搜索计算对分辨局部极小值与全局最优值的需求,在少量增加计算消耗的条件下,显著提高辨识精度.以搭载多关节机械臂的空间机器人为复杂对象代表,配合一种改进型粒子群算法,在无须线动量测量信息和仅使用历史数据的条件下,对机器人抓取的目标的惯性参数进行参数辨识.115组辨识仿真算例的统计结果表明,使用该复合评价策略,基本不增加计算消耗,而辨识精度得到大幅提升.定性地分析认为群体智能算法与该策略配合更易发挥效果,有望在更宽泛的对象和领域中得到应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张珩	中国科学院力学研究所	52	651	11.0	24.0
2	马欢	中国科学院力学研究所	9	42	4.0	6.0
3	肖歆昕	中国科学院力学研究所	13	40	5.0	5.0
4	李文皓	中国科学院力学研究所	19	160	6.0	12.0