一种基于轻量级矢量地图的无人车导航方法

• 作者: 方文其 李慧云 李闻达 梁嘉宁 王峥
• 来源期刊: 集成技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 智能驾驶 矢量地图 路径跟踪 避障
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 专题:新能源汽车与智能网联汽车
• 页码范围: 69-80
• 页数: 12页
• 分类号: U471.15
• 字数: 5323字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-3135.2018.06.009

摘要

现有的差分全球定位系统通常需要高精度地图数据的支持,然而高精地图制作成本高昂,且庞大的地图数据对车载电脑性能及网络通讯带宽有较高要求.该文提出一种基于低数据量矢量地图的智能车导航方法,通过引入道路标签机制,从高层次抽象组织道路点,以便快速建立矢量导航地图,并大幅度降低道路点的重复存储.基于该地图的导航方法自动规划最优全局路径,通过基于预瞄点与历史点的几何学算法进行路径跟踪与避障,从而将上位机计算出的方向盘转角、油门和制动踏板深度信息传递到车辆底层控制器,以控制车辆按规划路径行驶.该方法的有效性和准确性在自主开发的无人驾驶平台上得到了验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李慧云	中国科学院深圳先进技术研究院	15	64	4.0	7.0
2	王峥	中国科学院深圳先进技术研究院	19	106	7.0	10.0
3	梁嘉宁	中国科学院深圳先进技术研究院	7	13	2.0	3.0
4	李闻达	中国科学院深圳先进技术研究院	1	0	0.0	0.0
8	方文其	中国科学院深圳先进技术研究院	1	0	0.0	0.0