一种Adaboost优化的MIMUs/GPS信息融合算法

• 作者: 丛靖宇 夏琳琳 肖建磊 赵耀 马文杰
• 来源期刊: 电光与控制
• 学科: 数学
• 关键词: 组合导航 信息处理 MIMU GPS Adaboost方法 神经网络
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 21-25
• 页数: 5页
• 分类号: O213.2
• 字数: 3501字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2018.12.005

摘要

为确保GPS失锁期间MIMUs/GPS组合系统的导航精度,引入Adaboost优化的BP网络辅助常规Kalman滤波器实现滤波解算.当出现GPS失锁等信号不可用的情况,利用训练好的网络对同一时刻MIMUs,GPS分别解算的速度、位置信息的差值进行预测,并将结果送入Kalman滤波观测器,通过改进系统层面上的导航策略,修正MIMUs单机工作下逐渐积累的导航参数误差.仿真结果表明,在组合系统模拟GPS失锁的50 s内,Adaboost优化的BP网络能够及时辅助滤波器进行信息处理,补偿失锁期间的丢失信息,相较采用单一的BP,RBF网络算法,获得了更为理想的导航参数预测稳定性和预测精度.