激光雷达单目视觉目标点跟踪系统设计

• 作者: 吴博文 张桐 张福民 曲兴华 裴冰
• 来源期刊: 纳米技术与精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 单目视觉 激光雷达 目标点跟踪 空间定位
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 页码范围: 93-100
• 页数: 8页
• 分类号: TH862
• 字数: 1270字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13494/j.npe.20170050

摘要

应用激光雷达对空间中的某点进行定位,需要设计目标点跟踪系统,来捕获目标点的位姿角度信息,并反馈给转台进而控制转台调节激光方位以指向目标点.为完成对目标跟踪系统的设计,编写了相机获取目标点图像坐标程序,得到目标点角度信息程序以及对转台的反馈控制程序.最终,搭建了目标跟踪系统,进行激光雷达空间定位相关实验.实验结果表明:对于目标跟踪系统,针对于初始光点与目标点处于同一竖直目标成像面的情况,在测距范围为1~15 m的情况下,其水平定位误差不超过6.6 mm,垂直定位误差不超过7.8 mm,且垂直定位误差总是高于水平定位误差.该系统应用于激光雷达对空间中某点的定位,基本满足定位精度的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	裴冰		1	5	1.0	1.0