测量误差不确定性加权的立体视觉位姿估计目标函数

• 作者: 崔家山 张贵阳 杨明 霍炬
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 立体视觉 不确定性 误差加权 目标函数 位姿估计
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 现代应用光学
• 页码范围: 834-842
• 页数: 9页
• 分类号: TP394.1|TH691.9
• 字数: 4934字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20182604.0834

摘要

针对视觉测量过程中配合目标特征点在成像时灰度模式的各向异性且非独立同分布对位姿估计求解的影响,建立了基于特征点测量误差不确定性加权的位姿估计目标函数.利用协方差矩阵描述特征点的方向不确定性,分析成像特征点的不确定性对目标函数的作用权重,并将特征点测量误差的不确定性融入到空间共线性误差函数中,进而构造了基于成像特征点测量误差不确定性加权的新目标函数.该方法适应于特征点测量误差具有不同程度的方向不确定性的情况,最后通过广义正交迭代算法对该目标函数进行迭代优化求解.实验表明,当测量空间为2300 mm×1400 mm× 1400 mm,采用新目标函数得到靶标重投影后图像坐标的最大误差不超过0.11 pixel,立体视觉系统对标准杆的相对测量精度优于0.01%.所得的结果验证了新目标函数的位姿估计精度高、稳定性强,适用于实际的工程应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	霍炬	哈尔滨工业大学航天学院	50	233	8.0	12.0
5	杨明	哈尔滨工业大学航天学院	281	3177	28.0	45.0
6	张贵阳	哈尔滨工业大学航天学院	8	25	3.0	5.0
7	崔家山		1	8	1.0	1.0