基于改进J-A模型的气动肌肉迟滞建模及其补偿控制

• 作者: 于晓文 杨辉 郝丽娜
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 气动肌肉 改进Jiles-Atherton模型 自适应权重粒子群 迟滞补偿控制
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 19-23
• 页数: 5页
• 分类号: TH138|TH122
• 字数: 2792字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2018.07.003

摘要

针对气动肌肉非对称迟滞现象,采用改进Jiles-Atherton(J-A)模型来对其进行描述,并利用自适应权重粒子群来对模型所需参数进行辨识;通过与实验数据进行对比,对所建模型精度进行验证.基于所建迟滞模型,进而提出一种积分逆迟滞补偿器,通过将其引入到PID控制系统中,实现对气动肌肉的迟滞补偿控制.仿真结果表明,引入迟滞补偿器后显著提高了对气动肌肉的控制精度,验证了所提迟滞补偿器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝丽娜	东北大学机械工程与自动化学院	53	577	12.0	22.0
2	杨辉	东北大学机械工程与自动化学院	21	329	9.0	18.0
3	于晓文	沈阳工学院机械与运载学院	20	18	3.0	3.0