基于KP模型的气动肌肉迟滞建模方法

• 作者: 李铁风 王斌锐 谢胜龙 陈迪剑
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 气动肌肉 迟滞建模 Krasnosel'skii-Pokrovskii(KP)模型 多项式模型 参数辨识
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 1183-1189
• 页数: 7页
• 分类号: TP182
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2020.10.008

摘要

为了辨识气动肌肉运动过程中的迟滞非线性特性,在气动肌肉位移/气压迟滞特性实验的基础上,分别采用KP模型和多项式模型对其位移/气压迟滞展开了建模研究,并采用递推最小二乘法分别对两种模型中的未知参数进行了辨识,研究不同算子个数和多项式次数对模型建模精度的影响.参数辨识结果发现,KP模型拟合精度明显优于多项式模型,随着算子个数的增加,KP模型的精度显著提高,多项式模型的建模精度也随着多项式次数的增加而提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王斌锐	中国计量大学机电工程学院	78	377	10.0	15.0
2	李铁风	浙江大学工程力学系	7	16	2.0	4.0
3	陈迪剑	中国计量大学机电工程学院	11	24	3.0	4.0
4	谢胜龙	中国计量大学机电工程学院	3	0	0.0	0.0