多运动体分布式最优编队构型形成算法

• 作者: 王健豪 胡春鹤
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 分布式凸优化 多运动体 最优编队构型 交替映射 极大极小优化
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 2004-2008
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 4786字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2017.0843

摘要

针对分布式通信条件下的多运动体编队构型形成问题进行研究.考虑到个体的有限通信与感知能力,传统集中式求解算法无法适应实际需求,提出一种基于分布式交替映射凸优化的分布式时间最优编队构型形成算法,使得个体间仅依赖局部通信与局部计算实现编队构型的快速形成;将该问题建模为含有等式约束的分布式Minimax凸优化问题,提出基于虚拟等式约束函数的分布式交替映射凸优化算法实现求解;根据求解结果,各运动体采用RVO避障策略实现最优构型形成.针对含有100个运动体的最优编队构型形成问题进行仿真,验证了所提出算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡春鹤	北京林业大学工学院	8	47	3.0	6.0
2	王健豪	北京林业大学工学院	1	1	1.0	1.0