农用底盘主动平衡试验平台与控制系统设计与试验

• 作者: 王志策 赵建柱 马晨旭 高明远 黄莹 黄韶炯
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 农用底盘 坡地作业 主动平衡 试验平台 多物理域仿真 双通道PID控制
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 车辆与动力工程
• 页码范围: 358-364
• 页数: 7页
• 分类号: U463.8
• 字数: 4466字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2018.11.043

摘要

常规的农用作业装备很难适应坡地作业环境,为了使作业车身在坡地作业时保持水平,以主动平衡系统作为研究对象,开发了主动平衡试验平台及控制系统.基于SimMechanics与SimHdraulics模块建立了机-电-液多物理域仿真模型;针对双作用非对称式液压油缸推程与回程运动的不同特性,采用双通道式PID控制策略进行控制,分别对液压油缸跟随响应、位移误差变化、速度阶跃响应与平台双轴倾角进行仿真分析.仿真表明,双通道PID控制下最大跟随误差为1.90 mm,响应时间为0.228 s,极限状态下平衡时间为2.98 s.与单通道PID控制相比,其最大控制误差降低49.3％,响应速度提高了45.8％.在实验室模拟8种不同坡度,对主动平衡试验平台进行响应时间和平衡效果测试,系统响应时间为0.328 s;随着坡度的增加,试验平台调平最大误差为1.14°,最大均方根误差为0.299°,主动平衡试验平台及控制系统达到了设计要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄韶炯	中国农业大学工学院	11	79	5.0	8.0
2	赵建柱	中国农业大学工学院	24	142	7.0	11.0
3	高明远	中国农业大学工学院	3	8	2.0	2.0
4	黄莹	中国农业大学工学院	4	12	1.0	3.0
5	马晨旭	中国农业大学工学院	1	1	1.0	1.0
6	王志策	中国农业大学工学院	1	1	1.0	1.0