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摘要:
常规的农用作业装备很难适应坡地作业环境,为了使作业车身在坡地作业时保持水平,以主动平衡系统作为研究对象,开发了主动平衡试验平台及控制系统.基于SimMechanics与SimHdraulics模块建立了机-电-液多物理域仿真模型;针对双作用非对称式液压油缸推程与回程运动的不同特性,采用双通道式PID控制策略进行控制,分别对液压油缸跟随响应、位移误差变化、速度阶跃响应与平台双轴倾角进行仿真分析.仿真表明,双通道PID控制下最大跟随误差为1.90 mm,响应时间为0.228 s,极限状态下平衡时间为2.98 s.与单通道PID控制相比,其最大控制误差降低49.3%,响应速度提高了45.8%.在实验室模拟8种不同坡度,对主动平衡试验平台进行响应时间和平衡效果测试,系统响应时间为0.328 s;随着坡度的增加,试验平台调平最大误差为1.14°,最大均方根误差为0.299°,主动平衡试验平台及控制系统达到了设计要求.
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文献信息
篇名 农用底盘主动平衡试验平台与控制系统设计与试验
来源期刊 农业机械学报 学科 交通运输
关键词 农用底盘 坡地作业 主动平衡 试验平台 多物理域仿真 双通道PID控制
年,卷(期) 2018,(11) 所属期刊栏目 车辆与动力工程
研究方向 页码范围 358-364
页数 7页 分类号 U463.8
字数 4466字 语种 中文
DOI 10.6041/j.issn.1000-1298.2018.11.043
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 黄韶炯 中国农业大学工学院 11 79 5.0 8.0
2 赵建柱 中国农业大学工学院 24 142 7.0 11.0
3 高明远 中国农业大学工学院 3 8 2.0 2.0
4 黄莹 中国农业大学工学院 4 12 1.0 3.0
5 马晨旭 中国农业大学工学院 1 1 1.0 1.0
6 王志策 中国农业大学工学院 1 1 1.0 1.0
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