滚珠丝杠式电动舵机系统非线性特性分析

• 作者: 曹云峰 胡江涛
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 电动舵机 非线性 摩擦模型 死区模型 刚度
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 190-194,198
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.02.047

摘要

针对速度反馈控制的滚珠丝杠式电动舵机系统,建立更加完整的系统模型,模型中充分考虑间隙和摩擦等非线性因素的影响,并通过数值仿真,观察分析不等间隙和摩擦对系统输出的影响规律;采用LuGre模型和死区模型分别描述电动舵机运行时的摩擦和间隙行为,然后根据传动链结构特点提出非线性研究方案,并根据此方案将非线性环节加入所建立的电动舵机二阶模型中,分别对间隙和摩擦的影响进行仿真分析;仿真结果表明,间隙和摩擦会使伺服系统产生跟踪误差,影响定位精度,甚至影响系统稳定.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹云峰	南京航空航天大学航天学院	98	656	13.0	19.0
2	胡江涛	南京航空航天大学航天学院	1	4	1.0	1.0