大型筒体-尾喷管位姿建模与精确装配方法

• 作者: 侯增选 黄磊
• 来源期刊: 东北大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 激光跟踪仪 关键姿态矢量 最小二乘法 闭环校准
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 1748-1753
• 页数: 6页
• 分类号: TP23
• 字数: 5448字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12068/j.issn.1005-3026.2018.12.015

摘要

针对大型筒体-尾喷管对接装配的现场特点及安全性要求,为提高其装配精度及效率,提出一种基于关键位姿矢量及LD-PSD多参量在线检测反馈的精确装配新方法.利用跟踪仪获取标定块上标记点的实际坐标,依据其理论坐标和实测坐标的偏差建立最小二乘矩阵模型,利用SVD法实现测量坐标系与全局坐标系空间配准.跟踪仪获取喷管、筒体关键点坐标,利用最小二乘及霍夫变换建立喷管、筒体当前位姿模型.研制六自由度装配设备,基于位姿矢量反解喷管位姿调整参量,完成姿态预调整.启动LD-PSD在线反馈系统,规划微调整路径,对喷管位姿多次纠偏以满足给定装配精度要求.在某动力厂的试验表明:装配过程平稳、高效,实现了筒体-尾喷管的精准对接.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯增选	大连理工大学机械工程学院	29	45	3.0	5.0
2	黄磊	大连理工大学机械工程学院	16	31	3.0	5.0