基于模糊PD的移动式喷灌机转向交叉耦合控制研究

• 作者: 代文凯 刘柯楠 朱德兰
• 来源期刊: 节水灌溉
• 学科: 农学
• 关键词: 喷灌机 转向控制 交叉耦合 轮廓误差 模糊PD控制
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 82-85
• 页数: 4页
• 分类号: S277.9+2
• 字数: 4082字
• 语种: 中文

摘要

针对移动式喷灌机前轮独立转向的同步控制问题,在对单侧前轮进行 PID 控制的基础上,基于Ackermann转向模型和单轮跟随误差推导出轮间的轮廓误差,并以轮廓误差为控制目标提出了基于模糊PD的交叉耦合控制方法,对前轮进行实时补偿.模型仿真和试验结果表明,该方法能在保证前轮角度跟踪精度的基础上,快速消除轮间轮廓误差,响应速度快,超调量小,具有较高的同步控制精度.该研究对独立转向农业机械的转向同步控制有一定的实际意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘柯楠	甘肃农业大学机电工程学院	2	0	0.0	0.0