自动导航插秧机路径跟踪系统稳定性模糊控制优化方法

• 作者: 刘成良 唐小涛 李彦明 李志腾 陶建峰
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 插秧机 自主导航 路径跟踪系统 模糊控制 稳定性 前视距离
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 29-34
• 页数: 6页
• 分类号: S223.91
• 字数: 3677字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2018.01.003

摘要

为了提高自动导航插秧机路径跟踪系统的稳定性,提出了一种利用模糊控制调整纯追踪模型前视距离的路径跟踪方法.在考虑自动转向系统一阶惯性环节的情况下,建立插秧机运动学模型,分析了在跟踪直线时纯追踪模型的稳定性条件;基于此稳定性条件,以速度和横向偏差为输入,以前视距离为输出,建立模糊控制模型实时调整纯追踪模型的前视距离;以洋马VP6E型水田插秧机为实验平台对所提出方法进行了实验验证,结果证明,该方法能有效提高路径跟踪系统的稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘成良	上海交通大学机械与动力工程学院	200	2288	27.0	38.0
2	李彦明	上海交通大学机械与动力工程学院	68	511	12.0	20.0
3	陶建峰	上海交通大学机械与动力工程学院	65	324	10.0	14.0
4	唐小涛	上海交通大学机械与动力工程学院	3	18	2.0	3.0
5	李志腾	上海交通大学机械与动力工程学院	3	18	2.0	3.0