一种具有完整性约束智能小车运动控制的实现

• 作者: 李毓川
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 完整性约束 智能小车 改进PID控制算法 运动学模型
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 29-34
• 页数: 6页
• 分类号: TP29|TN919
• 语种: 中文
• DOI: 10.19651/j.cnki.emt.1701396

摘要

为了实现具有完整性约束3轮智能小车在模拟小型足球比赛场地的避障和循迹的运动功能,首先建立了3轮智能小车的全局坐标系,推导了各车轮及小车的运动学模型.利用PWM控制方法实现对小车驱动直流电机速度即轮子速度的控制,然后设计了一种改进的PID控制算法和控制器,通过对智能小车的实地调试,调整了控制器的相关参数,如小车的“带球时间”、小车避障时的转弯半径和转弯速度等,最终使小车在直行和转弯时都能稳定“带球”运动,实现了小车在比赛中的避障和循迹功能,并在比赛中取得了不错的成绩.

作者信息

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1	李毓川		2	0	0.0	0.0