微型仿生扑翼机控制器设计

• 作者: 周超英 汪超 贺雪晨
• 来源期刊: 电子设计工程
• 学科: 工学
• 关键词: 微型扑翼机 控制器 互补滤波 姿态解算
• 年，卷（期）: 2018,（16）
• 所属期刊栏目: 测量与控制
• 页码范围: 72-75,80
• 页数: 5页
• 分类号: TN964.1
• 字数: 2026字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-6236.2018.16.015

摘要

针对微型仿生扑翼机载重量较小的特点,设计了一款微型扑翼机控制器.文章设计制作了扑翼机控制器的硬件电路,采用STM32F103T8U6作为主处理器,并设有陀螺仪、加速度计和磁力计.在此基础上将传感器的数据进行融合,采用基于四元数互补滤波的姿态解算方法求解出扑翼机的姿态角,以实际姿态角与目标姿态角的差值作为PD控制器的输入,输出量作为舵机控制量,提高扑翼机的飞行稳定性.文中所设计的控制器具有重量轻、尺寸小、与扑翼机契合度高的特点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周超英	哈尔滨工业大学深圳研究生院机电工程及自动化学院	36	193	6.0	12.0
2	汪超	哈尔滨工业大学深圳研究生院机电工程及自动化学院	7	22	3.0	4.0
3	贺雪晨	哈尔滨工业大学深圳研究生院机电工程及自动化学院	1	4	1.0	1.0