基于ORB-slam2改进的八叉树地图构建

• 作者: 周明超
• 来源期刊: 电脑知识与技术:学术交流
• 学科: 工学
• 关键词: ORB-slam2 点云地图 八叉树地图 滤波 TUM数据集
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 页码范围: 236-237
• 页数: 2页
• 分类号: TP242.6

摘要

ORB-slam2在建图部分构建的是稀疏特征点地图,无法提供导航功能。考虑到八叉树地图可以实现三维导航,该文在原ORB-slam2算法的基础上增加了八叉树的地图构建。实现方式是将点云地图转化为八叉树地图,并在建图之后对地图进行滤波处理。通过对TUM数据集和真实环境的同步定位与地图构建实验证明,滤波之后的八叉树地图在不破坏环境结构的情况下,相比于点云地图节省了大量的内存空间,并且去除了因为噪声产生的孤立的点,使地图变得干净准确,为后续的三维导航提供有效的技术支持。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周明超	天津职业技术师范大学机械工程学院	2	3	1.0	1.0