改进ORB特征的机器人RGB-D SLAM算法

• 作者: 伍锡如 王耀南 黄榆媛
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: RGB-DSLAM算法 四叉树 ORB 关键帧 回环检测 光速法平差
• 年，卷（期）: 2020,（14）
• 所属期刊栏目: 热点与综述
• 页码范围: 35-44
• 页数: 10页
• 分类号: TP242.6+2
• 字数: 8331字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1912-0206

摘要

基于特征的视觉同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)存在实时性和鲁棒性差等问题,提出一种改进的基于四叉树的ORB特征提取方法,设计包含前后端及地图构建的机器人RGB-D SLAM算法.在前端使用四叉树方法完成ORB特征的均匀提取,计算描述子间汉明距离实现特征匹配.根据随机采样一致性算法思想,结合EPNP(Efficient Perspective-N-Point)和迭代最近点法求解位姿,获取多次迭代后的准确位姿.采用关键帧进行回环检测,并且基于光速法平差优化位姿图,从而构建全局一致的3D地图,达到减少累积误差的目的.通过TUM数据集和多履带式全向移动机器人进行对比验证,实验结果满足实时性和稳定性要求,证明了算法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南	湖南大学电气与信息工程学院	624	12897	53.0	86.0
2	伍锡如	桂林电子科技大学电子工程与自动化学院	39	172	6.0	12.0
3	黄榆媛	桂林电子科技大学电子工程与自动化学院	1	0	0.0	0.0