基于改进关键帧选择的RGB-D SLAM算法

• 作者: 仲朝亮 刘士荣 李弋星 王坚
• 来源期刊: 大连理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 关键帧选择 冗余关键帧删除 ORB特征 RGB-DSLAM
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 页码范围: 411-417
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5910字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7511/dllgxb201704012

摘要

关键帧选择是提高视觉SLAM(simultaneous localization and mapping)算法精度及实时性的重要因素.关键帧常以图像的帧间相对运动距离为选择依据.该方法虽简单有效,但实时性、鲁棒性较差且容易产生大量冗余关键帧.针对上述问题,提出一种改进的关键帧选择算法.该算法整合了帧间相对运动距离、帧间特征点跟踪以及最小视觉变化来选择关键帧并删除冗余关键帧.基于该算法,结合具有较好方向和光照不变性的ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征,实现了RGB-D SLAM算法.在RGB-D数据集上的实验表明,改进的关键帧选择算法能够更精准、及时地选择关键帧,并在减少RGB-D SLAM中冗余关键帧的同时提高算法的实时性、建图和定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘士荣	杭州电子科技大学自动化学院	73	1072	16.0	30.0
2	仲朝亮	杭州电子科技大学自动化学院	7	42	4.0	6.0
3	王坚	杭州电子科技大学自动化学院	8	45	4.0	6.0
4	李弋星	杭州电子科技大学自动化学院	1	17	1.0	1.0