基于BoW模型的RGB-D SLAM算法的运动轨迹估计

• 作者: 刘士荣 高炳舒
• 来源期刊: 华东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: RGB-DSLAM 特征匹配 闭环检测 运动轨迹估计
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 信息科学与工程
• 页码范围: 623-631
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 5628字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14135/j.cnki.1006-3080.20180419001

摘要

针对目前RGB-D SLAM算法特征匹配耗时高、在大规模场景中闭环检测效率低的问题,提出了基于词袋(Bag of Word,BoW)模型的RGB-D SLAM改进算法.通过BoW模型缩小每个特征的匹配范围,解决了暴力特征匹配算法的耗时问题;利用BoW模型对关键帧序列进行相似度度量,得到闭环候选帧并通过多层次筛选最终确定闭环帧从而实现闭环优化,解决了传统的闭环检测算法不能适用于大规模场景的问题.与传统的RGB-D SLAM算法的实验测试及对比分析结果表明:改进的RGB-D SLAM算法能使得相机轨迹估计实时性更好,定位更准确.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘士荣	杭州电子科技大学自动化学院	73	1072	16.0	30.0
2	高炳舒	杭州电子科技大学自动化学院	1	0	0.0	0.0