基于RGB-D相机的SLAM技术研究综述

• 作者: 吴俊君 陈世浪
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自主移动机器人 同时定位与地图构建(SLAM) 深度相机 图像语义 机器学习
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 热点与综述
• 页码范围: 30-39,126
• 页数: 11页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 6544字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1812-0148

摘要

视觉同时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)是自主移动机器人、自动驾驶车和无人机关键技术,是当前机器人和计算机视觉领域的研究热点.对当前主流的SLAM技术发展历程及研究现状进行概述.重点围绕RGB-D SLAM研究展开讨论,包括:对各类视觉传感器进行性能分析和对比;对当前具有代表性的几类RGB-D SLAM系统的原理、方法和技术性能进行详细的分析;对RGB-D SLAM的关键问题、测试数据集及评估指标进行综合性归纳.最后,对视觉SLAM的发展趋势进行展望与总结.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈世浪	佛山科学技术学院机电工程学院	1	2	1.0	1.0
2	吴俊君	佛山科学技术学院机电工程学院	3	13	2.0	3.0