基于RGB-D相机的移动机器人三维SLAM

• 作者: 李秀智 王可 贾松敏 郭兵
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 三维地图创建 同时定位与地图创建 迭代最临近点 关键帧
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 103-109
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.140122

摘要

针对室内复杂环境三维建模问题，提出一种移动机器人快速三维同时定位与地图创建（SLAM）方法。利用RGB-D相机分别获取环境纹理和三维信息，通过图像特征提取与匹配，结合相机标定模型，建立三维点云对应关系，运用随机抽样一致性（RANSAC）算法作为位姿估计的策略求解基于对应点迭代最临近点的模型，有效解决机器人精确定位问题；引入keyframe-to-frame 关键帧选取机制，结合立体栅格法及空间点云法向唯一特征，实现三维地图的更新与维护。室内环境下的实验结果验证了所提方法的可行性与有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李秀智	北京工业大学电子信息与控制工程学院	34	227	8.0	13.0
2	贾松敏	北京工业大学电子信息与控制工程学院	43	289	10.0	14.0
3	王可	北京工业大学电子信息与控制工程学院	10	79	5.0	8.0
4	郭兵	北京工业大学电子信息与控制工程学院	5	52	2.0	5.0