动态环境下改进ICP算法的RGB-D SLAM研究

• 作者: 李若楠 荣桂兰 许钢 邢广鑫
• 来源期刊: 重庆工商大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉SLAM ICP算法 动态场景 ORB特征点
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 页码范围: 81-87
• 页数: 7页
• 分类号: TP391
• 字数: 4345字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16055/j.issn.1672-058X.2020.0003.013

摘要

针对传统的ICP(Iterative Closest Points)算法,无法满足室内动态环境下SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)算法的准确性要求,提出了一种融合特征点结构相似性判断的ICP改进算法;通过在特征点集中引入三角形结构约束,实现两组点集中的动态匹配点与误匹配点的剔除,进而提高ORB特征点匹配的准确性;与传统的SLAM算法相比,改进后的算法对相机位姿的估计更加准确;通过在Linux系统下的仿真实验,结合特征点三角几何约束的ICP算法能够有效解决动态对象对相机位姿估计的影响,提高RGB-D SLAM在动态场景下的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许钢	安徽工程大学检测技术与节能装置安徽省重点实验室	49	129	6.0	9.0
2	荣桂兰	安徽工程大学检测技术与节能装置安徽省重点实验室	3	3	1.0	1.0
3	邢广鑫	安徽工程大学检测技术与节能装置安徽省重点实验室	6	0	0.0	0.0
4	李若楠	安徽工程大学检测技术与节能装置安徽省重点实验室	6	0	0.0	0.0