基于RGB-D信息的移动机器人SLAM和路径规划方法研究与实现

• 作者: 于宁波 李元 王石荣
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 RGB-D SLAM GMapping 路径规划 二次规划 曲线拟合 非线性控制
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 页码范围: 445-451
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4209字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201702005

摘要

移动机器人在各种辅助任务中需具备自主定位、建图、路径规划与运动控制的能力.本文利用RGB-D信息和ORB-SLAM算法进行自主定位,结合点云数据和GMapping算法建立环境栅格地图,基于二次规划方法进行平滑可解析的路径规划,并设计非线性控制器,实现了由一个运动底盘、一个RGB-D传感器和一个运算平台组成的自主移动机器人系统.经实验验证,这一系统实现了复杂室内环境下的实时定位与建图、自主移动和障碍物规避.由此,为移动机器人的推广应用提供了一个硬件结构简单、性能良好、易扩展、经济性好、开发维护方便的解决方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李元	南开大学机器人与信息自动化研究所	27	311	9.0	17.0
5	于宁波	南开大学机器人与信息自动化研究所	7	117	5.0	7.0
9	王石荣	南开大学机器人与信息自动化研究所	2	28	2.0	2.0