自主泳动弹性绳的轨迹模拟

• 作者: 徐鉴 朱永宁 王郡
• 来源期刊: 力学学报
• 学科: 物理学
• 关键词: 弹性绳 流固耦合 速度修正 动量方程 动态模拟
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 动力学与控制
• 页码范围: 198-208
• 页数: 11页
• 分类号: O351.2
• 字数: 6275字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6052/0459-1879-18-230

摘要

研究柔性结构与流体间耦合作用,可以促进软体机器人的发展.通过速度快、精度高的数值模拟方法模拟水下机器人的实时运动轨迹,可以为真实实验提供测试方向与理论牵引,增大实验成功的可能性.本文研究有自主运动趋势的弹性绳在二维流场中的运动轨迹.首先,对弹性绳离散化建模并同时考虑拉压与扭转弹性力,从能量角度建立动力学方程,此模型可以较为真实地反映弹性绳内力对其运动产生的作用.然后基于半拉格朗日法建立流体求解器.最后,提出简化的基于动量方程的浸入边界法作为耦合算法,通过直接修正网格速度代替浸入边界力法中力源项的作用.使用这种算法求解耦合作用兼具简便性与快速性.对弹性绳模型、流体模型与简化耦合模型依次解算,模拟了正弦形式波动弹性绳在水中的运动轨迹.结果显示,弹性绳在弹性内力与流固相互作用力共同影响下,该种新的浸入边界法可以实现对水下弹性绳运动轨迹的模拟.数值实验显示弹性绳的自主运动参考模型的初相位改变时,其前进方向会发生改变.该仿真模拟算法与平台可以为细长形软体水生机器人的研发提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐鉴	同济大学航空航天与力学学院	58	550	12.0	22.0
2	王郡	同济大学航空航天与力学学院	4	5	1.0	2.0
3	朱永宁	同济大学艺术与传媒学院	2	4	1.0	2.0