电机式北斗农机自动驾驶系统设计与试验

• 作者: 史扬杰 吴飞 奚小波 张瑞宏 金亦富 龚俊杰
• 来源期刊: 东北农业大学学报
• 学科: 农学
• 关键词: 北斗导航 自动驾驶 农业机械 设计 试验
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 88-96
• 页数: 9页
• 分类号: S24
• 字数: 4807字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1005-9369.2019.04.011

摘要

针对现有农机自动驾驶技术中存在机具匹配性和环境适应性问题,文章提出一种电机式北斗农机自动驾驶系统,介绍系统组成、工作过程和控制策略.创新设计同轴角位移测量装置,提高机具匹配性.创新提出GNSS/INS/车辆组合导航方法,降低对惯性测量单元精度要求,提高系统环境适应性.为降低驾驶员工作强度,设计人性化人机交互界面,使操纵更简洁.提出直线度精度和衔接行间距精度两项系统作业精度评价指标,0.5和2.5 m·s-1两种不同行驶速度下,系统直线度精度分别为1.678和1.965 cm,衔接行间距精度分别为2.428和2.525 cm,基本符合Q/320200 YTZN 01--2018标准要求.该系统应用可有效提高作业质量,降低驾驶员工作强度,同时避免重复作业,提高土地利用率.