基于生成对抗网络的图像恢复与SLAM容错研究

• 作者: 傅骏伟 岳泊暄 梁军 王凯
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 图像生成网络 容错 即时定位与地图构建(SLAM) 图像恢复 Pix2Pix
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机技术
• 页码范围: 115-125
• 页数: 11页
• 分类号: TP183
• 字数: 6291字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2019.01.013

摘要

为了提高即时定位与地图构建(SLAM)系统的容错能力,在经典图像生成网络Pix2Pix的基础上,逐步添加深度估计网络和深度信息的输入、基于STN网络的图像重建损失以及基于图像修复网络的图像补全损失3个方面的改进.结合双目图像的耦合关系,通过挖掘和融合多种信息,增大了信息的利用率,提高了模型的图像生成效果.提出将生成对抗网络(GAN)技术与SLAM容错场景相结合,直接实现了感知端的容错.在KITTI和City-scapes数据集上进行实验,验证了改进模型的有效性.将模型生成的图像用于双目视觉系统的重建,验证了容错思想的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王凯	浙江大学控制科学与工程学院	138	1364	19.0	30.0
2	梁军	浙江大学控制科学与工程学院	55	659	14.0	24.0
3	岳泊暄	浙江大学控制科学与工程学院	1	0	0.0	0.0
4	傅骏伟	浙江大学控制科学与工程学院	1	0	0.0	0.0