基于改进强化学习的无人艇集群一致性控制

• 作者: 曹诗杰 曾凡明 陈于涛
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人艇 集群控制 一致性 强化学习 势博弈
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 控制工程
• 页码范围: 42-47
• 页数: 6页
• 分类号: U664.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.190908

摘要

针对传统的建模研究方法在应用于无人水面艇集群时会遇到复杂的动态海洋环境问题,提出了一种新的多智能体马尔可夫决策过程控制框架,将一致性控制和势博弈理论结合起来.在强化学习过程中,通过映射每个智能体的动作-价值函数值(Q值)表到全局最大势函数表,从而得到最优联合决策矩阵用于协同控制.进行了仿真试验,根据平均回报值给出了分析结果,验证了控制器决策矩阵的自优化性,以及对于较大环境扰动的自适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾凡明	海军工程大学动力工程学院	105	494	12.0	14.0
2	陈于涛	海军工程大学动力工程学院	19	60	4.0	6.0
3	曹诗杰	海军工程大学动力工程学院	6	27	2.0	5.0