基于一致性算法的无人机协同编队避障研究

• 作者: 张佳龙 张普 王奔驰 闫建国
• 来源期刊: 西安交通大学学报
• 关键词: 双向网络连接结构 一致性控制算法 避障 路径规划 飞行稳定性
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 页码范围: 168-174
• 页数: 7页
• 分类号: TP237
• 语种: 中文
• DOI: 10.7652/xjtuxb201809023

摘要

基于人工势场方法,提出了一种双向网络连接结构的多无人机一致性避障控制算法.该算法能够有效避免无人机之间以及无人机与障碍物之间发生碰撞,实现协同编队飞行,完成任务.将所提出的一致性算法与“长机-僚机”控制策略结合起来应用到编队控制中,能够避免无人机之间以及无人机与障碍物之间发生碰撞,确保无人机编队收敛.文中以3架无人机构成正三角形编队作为控制对象,以长机飞行轨迹作为期望路径,僚机跟踪长机保持正三角形编队飞行,且无人机之间以及无人机与靠近障碍物内侧的僚机与障碍物保持安全距离,长机和僚机在水平面具有相同的前进速度和航向角速率,在垂直方向保持相对距离不变.通过仿真实验验证了所提出的控制算法的有效性,对工程应用具有一定的借鉴意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闫建国	西北工业大学自动化学院	131	1162	17.0	26.0
2	王奔驰	空军工程大学航空工程学院	6	24	3.0	4.0
3	张佳龙	西北工业大学自动化学院	8	25	3.0	4.0
4	张普	西北工业大学自动化学院	6	13	2.0	3.0