基于迭代无迹卡尔曼滤波的无人机编队协同导航

• 作者: 唐大全 唐管政 邓伟栋 陈正 鹿珂珂
• 来源期刊: 自动化与仪表
• 关键词: 协同导航 迭代无迹卡尔曼滤波 无人机 编队飞行 精度
• 年，卷（期）: 2019,（10）
• 所属期刊栏目: 人工智能与机器人
• 页码范围: 37-41,65
• 页数: 6页
• 分类号: V279|V249.32
• 语种: 中文
• DOI: 10.19557/j.cnki.1001-9944.2019.10.009

摘要

无人机编队可以整合单架无人机所具有的各项功能,极大地提高任务完成率.本文主要探索无人机编队的协同导航精度问题.针对非线性滤波在协同导航方面精度差的特点,提出基于Levenberg-Marquardt方法的迭代卡尔曼滤波方法.该方法多次使用状态的估计值代替预测值进行量测更新,在保证收敛性的同时,增加了滤波精度,提高了滤波收敛速度.将所提出的方法与EKF和UKF进行对比,仿真结果表明,所提出的方法可以有效地提高无人机编队协同导航精度和运算效率,具有一定的实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐大全		33	368	11.0	18.0
2	鹿珂珂		12	28	2.0	5.0
3	邓伟栋		3	4	1.0	2.0
4	唐管政		1	0	0.0	0.0