基于无迹卡尔曼滤波的室内定位系统

• 作者: 王袁雪 张前波 周媛媛 刘英明 李冰
• 来源期刊: 物联网技术
• 关键词: 室内定位 超宽带 无迹卡尔曼滤波 非视距 CHAN算法 二维地图
• 年，卷（期）: 2022,（7）
• 所属期刊栏目: 学术研究-全面感知
• 页码范围: 18-19
• 页数: 1页
• 分类号: TP393,TN925
• 语种: 中文
• DOI: 10.16667/j.issn.2095-1302.2022.07.005

摘要

卡尔曼滤波抑制非视距(NLOS)所产生的误差效果不明显；而使用扩展卡尔曼滤波解决非视距(NLOS)时，需要解算复杂的雅可比矩阵，使计算量大为增加。文中首先对获取的TDOA数据进行无迹卡尔曼滤波并得到最优解；其次将滤波后的数据，通过CHAN算法进行位置解算。实验结果表明，文中所用无迹卡尔曼滤波算法对抑制误差产生了很好的效果，提高了定位精度，具有较大的实际应用价值。