基于自适应无迹卡尔曼的机器人室内定位算法

• 作者: 李胜 沈宏丽 洪宇 许鸣吉 郭健
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 机器人 室内定位算法 自适应无迹卡尔曼 里程计航迹推算 超声波定位
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 238-241,247
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2018.01.059

摘要

针对室内环境复杂,难以通过单一传感器对机器人精准定位的问题,以室内环境中的两轮差动移动机器人为研究对象,提出了一种自适应无迹卡尔曼室内定位算法;该方法以无迹卡尔曼滤波(UKF)算法为基础,融合里程计、超声波定位系统、电子罗盘等传感器数据,利用超声波定位低频特性好的特点,减轻里程计结合电子罗盘进行航迹推算的累积误差和打滑影响;鉴于实际中量测噪声往往难以确定,利用Sage-Husa自适应方法,并根据不同传感器的噪声特性设置不同的加权系数,在线更新量测噪声特性,以实现对量测噪声的自适应;通过仿真验证,该方法能在传感器噪声特性未知的情况下,有效适应传感器噪声的变化,从而能够在复杂室内环境下,实现较高精度和鲁棒性的位姿估计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭健	南京理工大学自动化学院	73	442	13.0	17.0
2	许鸣吉	南京理工大学自动化学院	4	12	3.0	3.0
3	李胜	南京理工大学自动化学院	34	396	11.0	19.0
4	沈宏丽	南京理工大学自动化学院	4	12	3.0	3.0
5	洪宇	南京理工大学自动化学院	1	3	1.0	1.0