原文服务方: 海洋技术学报       
摘要:
以全海深自主遥控水下机器人(Autonomous&Remotely-operated Vehicle,ARV)为研究对象,针对全海深ARV的稳定航行和作业控制需求,借助潜艇标准运动方程建立直航动力学模型,还提出使用多元函数泰勒展开的方法建立独立的垂直运动动力学模型.其次,以节约计算机资源为目的,采用拟合优度分析、显著性检验和全局敏感性分析的方法剔除动力学模型中不重要的水动力系数项,得到简化的动力学模型.将初始和简化动力学方程的拟合结果与计算流体力学仿真(Computational Fluid Dynamics,CFD)计算结果进行对比分析,对比结果表明,全海深ARV直航和垂直运动动力学模型和简化动力学模型均是可靠的.
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文献信息
篇名 全海深ARV动力学建模及简化研究
来源期刊 海洋技术学报 学科
关键词 全海深自主遥控水下机器人(ARV) 水动力系数 动力学模型 计算流体力学(CFD)
年,卷(期) 2019,(2) 所属期刊栏目 研究论文
研究方向 页码范围 21-29
页数 9页 分类号 TV131.2+9
字数 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1003-2029.2019.02.004
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 王亚兴 中国科学院沈阳自动化研究所 4 5 1.0 2.0
5 唐元贵 中国科学院沈阳自动化研究所 10 78 3.0 8.0
9 刘金夫 中国科学院沈阳自动化研究所 1 0 0.0 0.0
13 姚湘琳 1 0 0.0 0.0
传播情况
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研究主题发展历程
节点文献
全海深自主遥控水下机器人(ARV)
水动力系数
动力学模型
计算流体力学(CFD)
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
海洋技术学报
双月刊
1003-2029
12-1435/P
大16开
1982-01-01
chi
出版文献量(篇)
2588
总下载数(次)
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