全海深ARV动力学建模及简化研究

• 作者: 刘金夫 唐元贵 姚湘琳 王亚兴
• 来源期刊: 海洋技术学报
• 关键词: 全海深自主遥控水下机器人(ARV) 水动力系数 动力学模型 计算流体力学(CFD)
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 21-29
• 页数: 9页
• 分类号: TV131.2+9
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-2029.2019.02.004

摘要

以全海深自主遥控水下机器人(Autonomous&Remotely-operated Vehicle,ARV)为研究对象,针对全海深ARV的稳定航行和作业控制需求,借助潜艇标准运动方程建立直航动力学模型,还提出使用多元函数泰勒展开的方法建立独立的垂直运动动力学模型.其次,以节约计算机资源为目的,采用拟合优度分析、显著性检验和全局敏感性分析的方法剔除动力学模型中不重要的水动力系数项,得到简化的动力学模型.将初始和简化动力学方程的拟合结果与计算流体力学仿真(Computational Fluid Dynamics,CFD)计算结果进行对比分析,对比结果表明,全海深ARV直航和垂直运动动力学模型和简化动力学模型均是可靠的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王亚兴	中国科学院沈阳自动化研究所	4	5	1.0	2.0
5	唐元贵	中国科学院沈阳自动化研究所	10	78	3.0	8.0
9	刘金夫	中国科学院沈阳自动化研究所	1	0	0.0	0.0
13	姚湘琳		1	0	0.0	0.0