一种基于模型预测控制的柔性关节空间机械臂的轨迹跟踪控制

• 作者: 吴昊 毛新涛 谭元 郭小龙
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性关节空间机械臂 模型预测控制 连续线性化 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 35-41
• 页数: 7页
• 分类号: TP301.6
• 字数: 3434字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2019.02.005

摘要

柔性关节空间机械臂在太空中的操作问题与几个因素有关,其中最重要的因素之一是关节的弹性振动.为了克服这种弹性振动带来的影响,提出了一种基于模型预测控制方法的双连杆柔性关节空间机械臂对目标跟踪的控制策略.首先,利用欧拉-拉格朗日公式进行动力学建模;然后,提出一种连续线性化模型预测控制方法,并将其应用于非线性柔性关节空间机械臂的模型中;最后,通过数值仿真来验证本文所提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴昊		9	11	2.0	3.0
3	郭小龙	四川大学电气信息学院	3	2	1.0	1.0
4	谭元	四川大学电气信息学院	3	2	1.0	1.0
7	毛新涛		3	1	1.0	1.0