基于最优投影平面的 立体视觉空间圆位姿高精度测量方法

• 作者: 李政源 李贻斌 马昕
• 来源期刊: 模式识别与人工智能
• 学科: 工学
• 关键词: 立体视觉 空间圆 位姿 非线性优化
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: “共融机器人”专辑
• 页码范围: 58-66
• 页数: 9页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 6368字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16451/j.cnki.issn1003-6059.201901008

摘要

现有基于双目立体视觉的测量方法的测量精度依赖于标定精度,在受遮挡时测量精度不高.文中首先分析并证明在双目立体视觉系统外部参数误差存在时,投影曲线上点的立体匹配误差对点的重建精度的影响.然后基于此误差分析结论,设计立体视觉空间圆位姿测量方法,通过轮廓点筛选算法筛选投影曲线上的点,得到匹配误差较小的点并进行重建.利用重建点在深度方向上对非线性优化得到最优投影平面的投影,对空间圆进行拟合,得到空间圆的位置姿态.文中方法有效减小三维点重建误差对空间圆拟合精度的影响,提高圆形特征在受遮挡情况下的测量精度.最后通过实验验证方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李贻斌	山东大学控制科学与工程学院机器人研究中心	90	1377	21.0	34.0
2	马昕	山东大学控制科学与工程学院机器人研究中心	23	90	6.0	9.0
3	李政源	山东大学控制科学与工程学院机器人研究中心	1	2	1.0	1.0