基于STM32F429的全向运动平台的运动控制

• 作者: 何佳宝 刘林 朱煜 杨开明 汪伟 钱宇阳
• 来源期刊: 电机与控制应用
• 学科: 工学
• 关键词: 全向运动平台 运动控制 控制算法
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 控制与应用技术
• 页码范围: 40-45
• 页数: 6页
• 分类号: TM921.5
• 字数: 3564字
• 语种: 中文

摘要

全向运动平台系统是可以实现人体在各个方位行走的2D运动平台.针对实现人体在全向运动平台稳定行走的运动控制,采用加入观测器的一阶控制算法对平台运动控制进行探究.先通过MATLAB软件进行算法的仿真,验证方法的可行性;再通过现场测试,验证控制算法的有效性.最终试验表明,加入观测器的一阶控制算法可对全向运动平台实现有效的运动控制.此运动控制策略的探究为全向运动平台的运动控制提供了一种可行的控制思路和方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨开明	清华大学机械工程学院机械电子研究所	44	664	15.0	25.0
2	朱煜	清华大学机械工程学院机械电子研究所	99	1312	17.0	33.0
3	刘林	电子科技大学机械与电气工程学院	10	48	3.0	6.0
4	汪伟	清华大学机械工程学院机械电子研究所	7	19	2.0	4.0
5	钱宇阳	清华大学机械工程学院机械电子研究所	2	0	0.0	0.0
6	何佳宝	清华大学机械工程学院机械电子研究所	1	0	0.0	0.0