基于道路消失点的远距离路面微小障碍物检测

• 作者: 余卓平 俞骏威 张黎明 熊璐 陈凯 陈广
• 来源期刊: 同济大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 智能驾驶 视觉感知 数据集 道路消失点检测 微小障碍物检测
• 年，卷（期）: 2019,（z1）
• 所属期刊栏目: 智能汽车与网联技术
• 页码范围: 213-216
• 页数: 4页
• 分类号: TP274+.5
• 字数: 2300字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11908/j.issn.0253-374x.19710

摘要

针对自动驾驶汽车,提出一种以道路消失点为导向的结构化道路上远距离障碍物检测方法.分别搭建了现实和虚拟数据采集系统,在现实和虚拟环境中采集了新的数据集.采用深度学习方法,设计了一种新的基于全局特征的道路消失点检测模型,以该模型检测到的道路消失点为导向,确定图像中包含障碍物的区域,在该区域上进行障碍物检测.选择目前主流目标检测网络,在有消失点和无消失点导向的条件下进行对比试验.试验结果表明在增加消失点导向的情况下,对于微小障碍物的检测得到了较好的结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余卓平	同济大学汽车学院	233	4149	34.0	53.0
2	熊璐	同济大学汽车学院	112	1271	19.0	31.0
3	陈凯	同济大学汽车学院	34	207	8.0	13.0
4	俞骏威	同济大学汽车学院	1	0	0.0	0.0
5	张黎明		1	0	0.0	0.0