基于激光测距雷达和车载GPS的动态障碍物检测

• 作者: 王葵 王道斌 翟荣刚 颜普
• 来源期刊: 工业仪表与自动化装置
• 关键词: 动态障碍物检测 激光测距雷达 激光点 潜在动态障碍物 预测区域
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 科研论坛
• 页码范围: 10-13,18
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.41
• 语种: 中文

摘要

动态障碍物检测问题一直是移动机器人的研究热点之一,也是机器人实现安全可靠导航的前提.该文提出了一种在道路环境下进行动态障碍物实时检测的方法,采用激光雷达和车载GPS 2种传感器,激光雷达实时地获取连续2帧的数据,连续2帧间无人车的航向角度和位置信息,通过车载GPS实时获取.通过对2帧数据的对比分析,进行潜在动态障碍物的判定,然后进行连续2帧之间潜在动态障碍物的匹配,区分出2帧中同时存在的动态障碍物,并计算其运动矢量,最后给出预测区域.实验结果验证了算法的有效性,对无人车提前避让动态障碍具有一定的意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	颜普	安徽大学计算智能与信号处理教育部重点实验室	12	109	4.0	10.0
2	翟荣刚	安徽邮电职业技术学院通信工程系	9	12	2.0	3.0
3	王道斌	中科院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所	2	28	2.0	2.0