超短基线定位系统在深拖探测中的应用

• 作者: 于得水 单瑞 李阳 杜凯 梅赛 董凌宇
• 来源期刊: 海洋地质前沿
• 学科: 地球科学
• 关键词: 深拖系统 水下定位 超短基线 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 29-35
• 页数: 7页
• 分类号: P229.3|P736
• 语种: 中文
• DOI: 10.16028/j.1009-2722.2019.09006

摘要

作为水下探测设备的载体,深拖系统可长时间大范围的进行海洋调查,其水下位置的准确与否,将直接关系到探测资料的可用度.该文从深拖水下导航定位的关键技术问题出发,总结了适用于深拖系统的水下定位方法,重点介绍了具备高稳定度、高精度等诸多优点的超短基线声学定位系统.结合实例,阐述了超短基线定位工作原理、误差分析及数据处理方法,在拖曳系统匀速直线运动状态下,基于抗差自适应卡尔曼滤波算法对超短基线定位数据进行了处理,滤除了定位数据中的跳点,得到了较平滑且与原始数据相吻合的滤波数据.