扫描线段特征用于三维点云地面分割

• 作者: 任国全 张银 程子阳
• 来源期刊: 光电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 三维激光雷达 地面分割 线段特征 复杂地形 实时
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 科研论文
• 页码范围: 105-114
• 页数: 10页
• 分类号: TP391
• 字数: 5610字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12086/oee.2019.180268

摘要

针对从三维激光雷达点云中准确实时地分割地面的问题,提出一种基于扫描线段特征的地面分割算法.算法首先对三维点云进行去噪和位姿修正,接着依据相邻点间的欧氏距离和绝对高度差分割扫描线,然后对扫描线段的相邻线段间距、倾斜度、绝对高度差等特征进行分析,采用最大似然估计法求解特征阈值函数,提高了阈值的自适应性;最后综合考虑起伏、倾斜等复杂地形,通过制定横、纵向分类策略将扫描线标记为平坦地面线段、坡面线段和障碍物线段.本算法已成功应用在地面无人平台上,使用情况和对比试验表明,在城市和野外场景中,本算法都能够稳定高效地分割地面.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	任国全	陆军工程大学石家庄校区车辆与电气工程系	6	10	2.0	3.0
2	程子阳	陆军工程大学石家庄校区车辆与电气工程系	2	6	1.0	2.0
3	张银	陆军工程大学石家庄校区车辆与电气工程系	1	0	0.0	0.0