水下拖曳系统升沉补偿液压控制系统研究

• 作者: 何孔德 余红昌 方子帆 葛旭甫 覃琳 谢哲雨 郑小伟
• 来源期刊: 三峡大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 海洋拖曳绞车 升沉运动补偿 控制策略 AMESim仿真
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 96-102
• 页数: 7页
• 分类号: TH137
• 字数: 5452字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13393/j.cnki.issn.1672-948X.2019.05.018

摘要

针对复杂海洋环境下拖船升沉运动对拖体定深的影响问题,提出了一种水下拖曳系统的升沉补偿控制机理并设计了其补偿系统.基于对缆绳张力影响分析提出了收放速度与升沉速度沿缆绳方向合力为零的升沉补偿机理,通过控制收放缆绳运动来抵消拖体升沉运动并达到理想拖曳速度,基于PID校正方法提高系统的相对稳定性、增加频率带宽设计了升沉补偿控制I型系统.根据线性波理论描述波浪力,通过AMESim软件软件中的液压模块、机械模块和控制模块对水下拖曳系统作业过程进行虚拟样机建模.以调整工况和收放工况为例,对控制前后拖曳体在3种不同海况条件下收放速度、缆绳张力等问题进行计算仿真.仿真实验结果表明,拖曳系统速度补偿效果明显改善,张力波动得到抑制.