面向深度相机位姿优化的帧间点云数据配准算法

• 作者: 孙龙 李兴东 高赫蔚
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 三维视觉 TOF相机 位姿 帧间配准 图结构
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与人工智能
• 页码范围: 1749-1758
• 页数: 10页
• 分类号: TP242
• 字数: 6382字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2019.09.014

摘要

TOF相机能够同时采集灰度图像和深度图像从而优化相机位姿的估计值.应用图结构调整框架优化多帧数据采集时的相机位姿,采用帧间配准决定优化的精度和效率.从2帧图像上提取并匹配尺度不变特征点对,二维特征点被扩展到三维空间后,利用与特征点的空间位置关系将2帧三维点云配准;逐步应用提出的算法配准参与位姿优化的多帧点云中的任意2帧点云;最后将有效配准的点云帧对作为输入数据,采用图结构算法优化位姿.实验结果表明,提出的帧间配准算法使得位姿估计值精度显著提高,同时保证了估计效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙龙	东北林业大学林学院	128	2338	29.0	42.0
5	李兴东	东北林业大学机电工程学院	5	4	1.0	2.0
9	高赫蔚	东北林业大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0